Volute dall’imperatore Augusto nel grandioso progetto di monumentalizzazione della città e completate nel 9 d.C., le mura si conservano ancora oggi per circa i due terzi del circuito originario. La cinta si dirige a nord-ovest dalla porta di Augusto fino a raggiungere la quattrocentesca Rocca Malatestiana.
Circa a metà delle mura romane si apre una porta minore di accesso alla città detta porta della Mandria dato che nel passato vi pascolavano le greggi. Aveva la funzione di consentire alla Flaminia di uscire dalla città per dirigersi a nord e raggiungere Pisaurum.